بدأ تاريخ سيارات الإسعاف في العصور القديمة باستخدام العربات لنقل المرضى ، و تم استخدام سيارات الإسعاف لأول مرة للنقل الطارئ في عام 1487 من قبل القوات الإسبانية خلال حصار مالقة من قبل الملوك الكاثوليك ضد إمارة غرناطة .
ويتعلق السجل الأول لسيارات الإسعاف المستخدمة لأغراض الطوارئ بقوات إيزابيلا الأولى ملكة قشتالة في عام 1487، فكان الجيش الإسباني في ذلك الوقت يعامل بشكل جيد واجتذب متطوعين من جميع أنحاء القارة، ومن بين فوائدها كان الأول المستشفيات العسكرية (سيارات الإسعاف) ، على الرغم من أن الجنود المصابين لم يتم نقلهم لتلقي العلاج إلا بعد توقف المعركة ، مما أدى إلى وفاة العديد في الميدان.

حدث تغيير كبير في استخدام سيارات الإسعاف في المعركة مع سيارات الإسعافvolantes صمم بواسطة دومينيك جين لاري (1766-1842) ، الذي أصبح فيما كبير أطباء نابليون بونابرت .
وكانت لاري حاضرا في معركة أبراج, بين الفرنسي و البروسيون، وشعر بالأسى لأن العديد من سيارات الإسعاف لم تلتقط الجنود الجرحى إلا بعد توقف الأعمال العدائية ، لذلك شرع في تطوير نظام إسعاف جديد .
و بعد أن قررت عدم استخدام نظام الخيول النورماندي الفضلات، استقر على عجلتين أو أربع عجلات حصان- عربات مرسومة لنقل الجنود القتلى من ساحة المعركة بعد ان كانوا قد تلقوا العلاج المبكر في الميدان.

و قام لاري بتكييف مجموعة المحور من مدفعية الجيش الفرنسي التي يجرها حصان "المدفعية الطائرة" التي جعلت عرباتهم النارية قابلة للمناورة بشكل خاص على التضاريس غير المستوية ، ولذلك سمى سيارات الإسعاف "سيارات الإسعاف الطائرة"
و تم استخدام سيارات الإسعاف الطائرة لأول مرة من قبل جيش نهر الراين في عام 1793.
تم إحراز المزيد من التقدم في الرعاية الطبية للجيش خلال الولايات المتحدة الأمريكية’ حرب أهلية، قام الأطباء العسكريون التابعون للاتحاد جوزيف بارنز وجوناثان ليترمان ببناء عمل لاري وصمما نظام رعاية ما قبل دخول المستشفى للجنود ، والذي استخدم تقنيات وطرق نقل جديدة.

لقد كفلوا ذلك كل يمتلك الفوج عربة إسعاف واحدة على الأقل ، بتصميم ذو عجلتين تتسع لمرضى أو ثلاثة، ولكن أثبتت سيارات الإسعاف هذه للأسف أنها خفيفة الوزن للغاية بالنسبة للمهمة ، وتم التخلص منها تدريجياً لاستبدالها بسيارة إسعاف "روكر" ، المسماة على اسم اللواء روكر ، الذي كان تصميمًا رباعي العجلات ، وكان مشهدًا مألوفًا في ساحة المعركة في تلك الحرب.
تم الضغط على مركبات أخرى للخدمة خلال الحرب الأهلية ، بما في ذلك عدد من القوارب البخارية، التي كانت بمثابة مستشفيات متنقلة للقوات.
وكان في هذه الفترة ممارسة نقل الجنود الجرحى إلى مرافق العلاج بها طريق السكك الحديدية كانت مقدمة.

وفى عام 1884، تعتبر هي السنة التي تحولت سيارة الإسعاف لتنقل المصابين للحروب لكي خدمة تقدم لأي حد وبدأت في مستشفى بمدينة ليفربول ببريطانيا، وفي أواخر القرن الـ19 تم تطوير سيارة الإسعاف للعربية الخاصة التي تسير بالمحرك ، وتحولت السيارات التي تجرها الخيول لسيارة تسير بالمحرك، بعدها بدأ تطور صناعة السيارات وتطور معها صناعة سيارات الإسعاف .