EN 
كشفت دراسة رسالة ماجستير نوقشت بقسم تكنولوجيا الإلكترونيات بكلية التكنولوجيا والتعليم جامعة حلوان للباحثة فاطمة الزهراء سعيد عواد ، بعنوان " التحكم الضبابي لتحسين حركة ذراع آلي وتطبيقاته التربوية " .
وقالت الباحثه خلاص تصريحات لـ"صدى البلد" إن الهدف من الدراسة هو إجراء التحكم الضبابي لتحسين حركة الذراع الروبوتية وتطبيقاتها التعليمية، واشارت إلي أن الروبوت هو آلة قادرة على تنفيذ عمليات معينة وتحريك المهام تلقائيًا كمحرك رئيسي للروبوت، وقد جذب ذراع الروبوت اهتمامًا كبيرًا من المهندسين والفنيين.
واضافت الزهراء أن ذراع الروبت يتضمن العديد من التخصصات مثل علوم المواد وتكنولوجيا التحكم وتكنولوجيا الاستشعار وتكنولوجيا الكمبيوتر وتكنولوجيا الإلكترونيات الدقيقة وتكنولوجيا الاتصالات والذكاء الاصطناعي، وأن مع تقدم الزمن، أصبح تطبيق تقنية الذراع الروبوتية شائعًا بشكل متزايد، وتوغل تدريجياً في مجالات مختلفة مثل العسكرية، والفضاء، والطبية، والحياة اليومية، والتعليم ، والترفيه. إكمال المهمة المطلوبة بأقل معدل خطأ ممكن وفقًا للمدخلات.
عند نمذجة الروبوت، يعد اشتقاق الحركة الأمامية لمحاور الروبوت خطوة أساسية تعتمد على طريقة دينافيت-هارتنبرج.
يهدف هذا البحث إلى التحكم في حركة ذراع الروبوت باستخدام جهازي تحكم، تم استخدام وحدة تحكم PID كمرجع لمقارنة النتائج مع تلك الخاصة بـ FLC أولاً، وتم استخدام FLC لتعزيز اللاخطية لذراع الروبوت، وتم تصميم FLC بناءً على استدلال Mamdani pro-Max، كما انه تم استخدام أربع طرق مختلفة لإزالة الحواف ومقارنتها للحصول على إشارة التحكم هذه هي BOA وMOM وSOM وCOG، ثم تمت مقارنة نتائج وحدة التحكم هذه بنتائج PID على مقياس استجابة عابرة.
أخيرًا، تم إجراء المحاكاة باستخدام برنامج MATLAB Simulink واستنادًا إلى نتائج المحاكاة، تسفر تقنيات BOA وMOM وSOM عن نتائج متطابقة تقريبًا؛ ومع ذلك، فإن استراتيجية COG تسفر عن مجموعة واسعة من النتائج، أدى تنفيذ نهج بسيط لإلغاء التشويش إلى تحسين النظام نظرًا لتعقيد العمليات مثل التشويش وإلغاء التشويش، وبناءً على نتائج المحاكاة، ينتج عن نظام FLC نتائج أفضل من تلك التي تم الحصول عليها باستخدام PID،يتميز FLC بوقت صعود أقل، ووقت استقرار، وخطأ في الحالة المستقرة، وتجاوز أقل من وحدة تحكم PID.
يهدف البحث الحالي إلى تصميم وحدة تعليمية في تقنية التحكم الآلي تعتمد على الابتكارات التكنولوجية لتطوير المفاهيم والمهارات لتحسين حركة ذراع الروبوت لدى طلاب السنة الثالثة تخصص الإلكترونيات بكلية التكنولوجيا والتعليم - جامعة حلوان، وقياسها فعالية لذلك قامت الباحثة بتحليل التجارب العملية والإشارة إلى المصادر العلمية وتحليل المحتوى العلمي لاستخراج قائمة بالمفاهيم والمهارات لتحسين حركة ذراع الروبوت باستخدام متحكمات PID وFUZZY.
